En esta entrada se mostrarán las funciones del robot, sus componentes y unos videos a modo de demostración.
Componentes
Lo primero que hicimos fue diseñar la base y la porte frontal de nuestro robot, para ello usamos tinkercad, una parte que hay que tener muy en cuenta a la hora de diseñar es tomar correctamente las medidas de los sensores y actuadores que comentaremos más adelante.
Una vez tenemos diseñadas las partes del robot pasaremos a elegir la electrónica que llevará.
- Arduino Uno R3
- I/O Extenisón Shield
- Sensor Ultrasonidos HC-SR04
- Matriz de leds 8×8 max7219
- Módulo Siguelíneas TCRT5000
- SPP-C Bluetooth
- 2 Servo SG90
- 2 Ruedas FS90R
- Cables de conexion macho-hembra
- Portapilas 9V
- Pila 9V
- Rueda Loca
Control Manual
Para el control manual de nuestro robot vamos a tener dos opciones, la primera de ellas es la clásica, un control mediante unos botones que simulan un mando, en esta se indica mediante unas flechas la dirección a la que queremos dirigir nuestro robot.
Por otro lado tenemos un interruptor que nos va a activar el modo acelerómetro, el funcionamiento de este es muy sencillo, la dirección que deberá adoptar el robot irá en función de la inclinación que tenga el teléfono móvil.
Además nuestro interfaz también nos da la opción de mostrar por la matriz de led que tenemos en la parte frontal de nuestro robot el estado de ánimo de este, contando este con cuatro estados.
Control Autónomo
Para el control automático se han implementado dos funciones diferentes, una es el control siguelíneas y el otro un modo salvaobstáculos. Para el siguelíneas hem
os utilizados el sensor de luz TCR
T 5000 que nos permite diferenciar entre blanco y negro para seguir una trayectoria, por otro lado el salvaobstáculos utiliza el sensor HC-SR04 para calcular distancias a objetos y así ev
itar que el robot colisione con ellos. Para ambos tenemos en la interfaz un interruptor que activa y desactiva cualquiera de los modos.