Este robot es una recreación de un coche que participa en la competición más dura del mundo, esta competición es el Rally Dakar y este coche es capaz de seguir líneas, evitar obstáculos y también incluye un sistema de control remoto el cual puede controlarse mediante botones o bien direccionando un dispositivo móvil.
Este robot ha sido elaborado con componentes electrónicos dispuestos sobre una base de madera y su diseño exterior se ha desarrollado mediante impresión 3D, además de sus posteriores elementos decorativos. Para todas las funcionalidades se ha programado el código correspondiente en Arduino.
Componentes
- Base del robot(madera)
- 4 ruedas y 4 motores DC
- Chasis 3D
- Placa ELEGOO UNO
- L293d motor driver shield(control de motores)
- HC-05(módulo bluetooth)
- 2 TCRT5000(sensor infrarrojos para el seguimiento de líneas)
- HC-SR04(sensor ultrasonidos)
- Pila 9V
- Portapilas con interruptor
Diseño
Para fabricar el chasis se diseño la base de madera en AutoCad y la cobertura se realizó mediante SolidWorks para obtener un correcto diseño 3D además de modificarlo con Ultimaker Cura para una efectiva impresión 3D.
Descargar aquí los diseños: https://drive.google.com/file/d/1MvvlJFd-QxyS1lZJuz5xauSPVjBFpxO3/view?usp=drive_link
Montaje
El montaje de la estructura se ha realizado mediante silicona y cinta de doble cara principalmente, ya que son elementos bastante efectivos y que no dañan los componentes.
Aplicación móvil
Se ha elaborado una aplicación tanto para la selección del modo que se quiere utilizar en el coche, como para el control del robot en alguno de ellos, como por ejemplo el control remoto.
Funcionalidades
Para el correcto funcionamiento del robot se ha realizado un código en Arduino el cual según la letra que envíe el usuario desde la aplicación realice la función correspondiente. Estas letras son enviadas a través de la pulsación de botones dentro de la aplicación.
Control remoto por bluetooth
Tenemos dos versiones dentro de este control remoto, hay una pantalla en la cual puedes controlar el robot con botones, es decir: delante, atrás, izquierda, derecha y parar. Y la otra opción, en otra pantalla en la cual se ha implementado una función acelerómetro se puede controlar el robot direccionando el móvil en la dirección deseada.
Evita-Obstáculos
En esta función, desde la aplicación se pasa por bluetooth una letra y esta ocasiona que se ejecute una función que mediante el sensor ultrasonidos procede a la detección de obstáculos, la cual permite al robot estar funcionamiento autónomo sin colisionar en ningún momento.
Sigue-líneas
Esta función se inicia de la misma forma que la anterior, mediante una letra. Pero en este caso el robot es capaz de detectar un umbral de color negro y blanco, lo que nos permite hacer el código correspondiente para seguir una línea oscura.
Vídeos
Autor
Alejandro Ares García