En esta entrada se va a describir el robot DYOR Shrek.
Componentes:
- SP32 D1 R32 WiFi y Bluetooth
- Powerbank 3600mAh USB
- Sensor Ultrasonidos HC-SR04
- Zumbador KY-006
- 3x Micro servo FS90R
- 2x Rueda FS90R
- I/O Extension Shield para Arduino Uno (compatible con el SP32)
- DISPLAY OLED 128×32 0.91» Blanco I2C
- Modulo panel LED WS28 RGB
- Rueda loca
- Seguilíneas TCRT5000
- Pistola de silicona (montaje)
Instrucciones:
Una vez tenemos todas las piezas cortadas deberemos pegarlas poco a poco para darle forma a nuestro robot. Lo primero que haremos, será pegar la parte frontal con la base por los agujeros situados en la parte delantera de la misma.
A continuación, se montarán las ruedas en los servomotores con el tornillo de estos y se pegará el brazo al tercer servomotor. Una vez hecho esto, pegaremos los dos servomotores de las ruedas en la parte inferior de la base y el de los brazos en uno de los agujeros que tenemos en la parte delantera del robot. De manera análoga, se pegará la rueda loca en la parte inferior de la base.
Una vez estos pasos realizados, pegaremos el resto de componentes de manera ordenada y de la siguiente forma:
- Sensor TCRT5000: en la parte delantera de la base por debajo de esta.
- Sensor ultrasonidos: En los ojos de la parte frontal por detrás.
- Arduino y extension shield: en una de las esquinas traseras superiores de la base.
- Zumbador y powerbank: en la parte superior de la base donde nos vaya mejor
- Pantalla OLED: en el agujero predispuesto para esta en el frontal.
Una vez tenemos pegados todos los componentes se realizará la conexión de cada componente con el extension shield una vez este ha sido acoplado.
Diseño final
Una vez se han seguido todos los pasos anteriores el montaje final será algo similar a el que se muestra a continuación:
Funcionalidades
Nuestro DYOR tendrá un conjunto de funcionalidades que podrán ser controladas desde la aplicación del móvil que hemos diseñado. Cada una de estas serán independientes de la anterior y por lo tanto se programarán por separado aunque se apliquen sobre el mismo robot. La lista completa de funcionalidades en este caso son:
- Segui-lineas: se utilizará el valor devuelto por el sensor TCRT5000.
- Modo autónomo: el robot irá esquivando obstáculos durante un tiempo indefinido y sin cotrol externo, se utiliza el ultrasonidos.
- Zumbador: se compondrán canciones para sonar en el zumbador cuando se indique desde la aplicación.
- OLED: se escribirá lo que se quiera por la pantalla, se puede utilizar como funcionalidad completa o como complemento de las otras ya que no interfiere en exceso en el funcionamiento normal.
- Calabaza: se hará girar la calabaza de delante hasta que se indique lo contrario.
- Modo radio control: se controlará el robot mediante la cruceta de nuestra aplicación del movil.
- Acelerómetro: Se controlará el robot mediante el acelerómetro de nuestro movil.
- Reset: reinicia el robot a su estado inicial.
Aplicación móvil
Se realizará el diseño de una aplicación para el móvil mediante la cual se controlará todo lo que queramos que haga nuestro robot utilizando el bluetooth del móvil y que el ESP32 incluye este en la placa original. Esta aplicación se diseñará mediante la herramienta del app inventor 2 y el diseño de esta se hará a nuestro gusto ya que esta web permite una gran capacidad de personalización en la implementación de distintas opciones.
En nuestro caso, el diseño final de nuestra aplicación es el siguiente:
