En este post se va a describir a grandes rasgos el robot presentado en la asignatura Robótica Móvil.
Diseño y cuerpo del robot
El robot fue construido mediante piezas de madera impresas en 2D, unidas con silicona caliente. También se ha usado el taladro y tornillos para fijar algunos componentes y permitir que la «tapa» del robot sea de quita y pon. Se trata de un robot de tracción diferencial con dos motores DC. El robot tiene una pantalla donde expresa emociones y muestra textos breves y consta de dos buzzers que estéticamente hacen de orejas , cuya función es emitir sonidos que ayuden a expresar la emoción.
También dispone de un brazo en la parte inferior que barry utiliza mediante un servomotor para apartar objetos cuando los detecta su sensor de ultrasonidos.
En todo momento el diseño ha sido pensado para que se vean lo menos posible el cableado y los componentes.
Barry está alimentado mediante una PowerBank.
Hardware
- Placa ESP32
- Driver de motor L98N
- Motores DC 5V
- Sensor ultrasonidos
- Servomotor
- Pantalla LCD
- 2 buzzers
Programación
Barry contiene en su interior una placa ESP32 que ha sido programada utilizando ArduinoIDE. Se ha realizado un código que hace a Barry controlable desde una aplicación móvil, con la que pueden seleccionarse sus modos de operación (moverse hacia delante, detrás, a los lados, barrer, poner unas caras u otras, y realizar el modo limpiador/siguemanos de manera automática).
El modo limpiador consiste en que Barry va buscando objetos y, cuando los encuentra, se enfada (lo cual expresa mediante el buzzer y la pantalla LCD) y lo barre. Si lo consigue, se alegrará y continuará su camino; sino, se entristece y da media vuelta para seguir paseando.
También dispone de un modo siguemanos.
App móvil
Mediante AppInventor y los recursos proporcionados por facilino, se ha desarrollado una aplicación mediante la cual puede controlarse a Barry dese el móvil (anteriormente comentado). Aquí se muestra la aplicación desarrollada :
Links para ver los vídeos del funcionamiento:
