En esta entrada se explicará el montaje y funcionamiento de GASH, el «BoatBot».

     

Materiales

Estos son los materiales que se han utilizado para el montaje:

• Arduino Nano + Shield Arduino Nano I/O
• Pila 9 V
• Ultrasonido HC-SR04
• Zumbador de sonido
• 2 motores de continua
• Controlador L298N
• Bluetooth
• 2 Seguilíneas TCRT5000
• Rueda loca
• 2 ruedas fijas
• 2 Soportes para siguelíneas impresos en 3D
• Carcasa de madera mediante corte laser.

 

Montaje

La base del robot junto con las tres ruedas y los dos motores se compró todo junto en un pack, el resto de las piezas se compraron por separado (sensores, Arduino, bluetooth…), a excepción de los soportes para los siguelíneas, que se diseñaron con tinkercad y posteriormente la universidad los imprimió, la carcasa, que se diseño en 5 partes mediante tinkercad para posteriormente realizarlas con corte laser, y las velas, que están hechas con una mascarilla y unos palillos de madera encontrados en casa.

El código del robot se programó desde cero mezclando el conocimiento del alumno con la información de internet y sobre todo mediante mucho ensaño y error.

 

Funcionalidades

El robot se controla mediante conexión bluetooth con un dispositivo móvil, utilizando una aplicación personalizada diseñada con app inventor. Cuando te conectas al robot se visualiza lo siguiente:

Como se puede observar, hay 3 modos de funcionamiento que se seleccionan mediante los botones superiores y luego tenemos los botones para controlar el robot si nos encontramos en el modo manual.

• Modo manual: Dentro de este modo tenemos 9 botones distintos, de esta manera podemos hacer que el robot avance, retroceda, gire sobre sí mismo o que describa trayectorias circulares, haciendo que una de las dos ruedas gire más rápido que la otra. Además, si pulsamos el botón central el robot se parará y comenzará a sonar la canción de “Piratas del Caribe” utilizando el buzzer.

• Modo Evita Obstáculos: Al activarlo, el robot se moverá libremente por el espacio hasta detectar un obstáculo con el sensor de ultrasonidos, cuando lo haga, retrocederá y girará aleatoriamente sobre sí mismo a izquierda o derecha para evitarlo.
• Modo Siguelíneas: En este modo el robot será capaz de seguir un camino marcado con líneas negras en sus dos extremos, girando cuando se encuentre con un lado del camino, o en su defecto también es capaz de mantenerse dentro de un círculo negro.

 

Vídeos demostrativos

• Manual:

 

 

• Sigue-líneas / Sigue-carreteras:

 

• Evita-obstáculos:

Descarga piezas diseñadas con tinkercad

Impresion3D_CorteLaser

 

Autor

Andrés López López

Trabajo realizado para la asignatura de Robótica Móvil.

Grado en ingeniería electrónica industrial y automática.

Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño.

Universidad Politécnica de Valencia.