En esta entrada se va a mostrar el diseño del robot Super Mario-Bot basado en diferentes modelos del robot DYOR de la web dyor.webs.upv.es. Su aspecto trata de recrear la figura del personaje de videojuegos Mario Bros.
Sus funciones serán las de siguelíneas y evita obstáculos, así como también dispondrá de un control remoto por parte del usuario a través de una interfaz que se conectará al robot por Bluetooth.
El robot dispondrá de dos ruedas fijas y una rueda loca para poder moverse, así como de dos brazos, un zumbador y una matriz de LEDS que le permitirán expresar ciertas emociones.
Diseño de la estructura del robot (corte por láser)
El robot se ha diseñado con AutoCAD, partiendo de la base de uno de los diseños facilitados por el profesor y en el cual, no se han modificado los elementos destinados al ensamblaje de las piezas, para no incurrir en errores de medidas y evitar así tener que modificar la estructura.
En la figura 1 podemos ver el plano con las líneas rojas para identificar lo que debe ser cortado y en verde las líneas que deben quedar marcadas. En la figura 2 se muestra la imagen usada como referencia para el diseño.
Figura 1 Figura 2
Materiales
Aquí tenemos un listado con los materiales principales que vamos a necesitar, es posible que a la hora de montarlo necesitemos alguno mas como pueden ser mas cables y algún material para sujetar las piezas y los componentes.
| Control | Alimentación |
| Arduino Nano v3.0
Extension Shield para Arduino Nano Cable Mini USB (30cm) |
Portapilas 9V 2 x Pila 9V Alcalina
|
| Detección | Actuadores |
| Sensor Ultrasonic HC-SR04
Modulo Seguilineas TCRT5000 SPP-C Bluetooth |
Zumbador KY-006 Matriz de LEDs 8×8 max7219 2 x Micro Servo SG90 2 x Micro Servo FS90R |
| Ruedas | Otros |
| 2 x Rueda FS90R
Rueda Loca |
Cables DuPont Hembra-Hembra (20cm)
|
Aplicaciones autónomas
Evita obstáculos: con el sensor HC-SR04 el robot detectará obstáculos y se detendrá. Seguidamente, hará un giro de 90º hacia la izquierda y continuará hasta que detecte otro obstáculo.
Siguelineas: usando el sensor TCRT5000 el robot será capaz de seguir la trayectoria de una línea negra y de volver a ella en caso de que la pierda.
Interfaz de usuario
Esta interfaz ha sido diseñada con MIT App Inventor.
A continuación se muestra una tabla con la función prevista para cada botón.
| Selector: siguelineas, evita obstáculos | Distintas animaciones matriz de LEDs. | Giro sobre sí mismo derecha izquierda | ||
| Movimiento adelante atrás | Brazo izquierdo arriba abajo | Música con el zumbador | Brazo derecho arriba abajo | Movimiento derecha izquierda |
| Conectar Bluetooth | Distintas animaciones matriz de LEDs. | Detener robot | ||
Emociones y Movimiento de Brazos
Música
Control Remoto
Autor
Abraham Planells Bolós.
Trabajo realizado para la asignatura de Robótica Móvil.
Grado en ingeniería electrónica industrial y automática.
Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño.
Universidad Politécnica de Valencia.