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DYOR Palas

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En esta entrada se muestra el diseño, fabricación y funcionamiento del modelo de robot DYOR con palas realizado con chapa metálica.

DYOR Palas

Diseño y fabricación

Para fabricar este modelo se han empleado los ficheros de Solidworks disponibles en el repositorio de GitHub de DYOR.

https://github.com/roboticafacil/dyor

Las piezas se han enviado a una empresa de corte por láser para realizarlas en chapa metálica.

Una vez recibidas las piezas se ha procedido a plegarlas para poder realizar el montaje.

Componentes electrónicos

  • Arduino Nano v3.0 con cable USB
  • Placa de expansión de E/S
  • 2 Microservos FS90R (de rotación continua) para las ruedas
  • 2 Microservos SG90 (de posición) para las palas
  • Módulo de seguimiento de línea con sensor infrarrojo TCRT5000
  • Sensor de ultrasonidos para medir distancias HC-SR04
  • Matriz de LEDs 8×8 (max7219)
  • Módulo bluetooth HC-06
  • Zumbador de sonido KY-006
  • Batería de alimentación (powerbank) USB
  • Rueda loca
  • 2 ruedas para los FS90R
  • Cables Hembra-Hembra DuPont

Montaje

Para el conexionado de los pines se ha seguido la siguiente propuesta:

  • Bluetooth: TX (D2), RX (D4).
  • Servos de rotación continua: Izquierdo (D9), derecho (D5).
  • Servos SG90: Izquierda (D6), Derecha (D3).
  • Matriz de LEDS: CS (D10), CLK (D11), DIN (D12).
  • Ultrasonidos: ECHO (D7), TRIGGER (D13).
  • Zumbador: D8.
  • Seguilíneas: A0

Programación

Para la programación se ha empleado el software de programación por bloques Facilino, lo que ha permitido desarrollar el código de una forma rápida y sencilla.

Aplicación Android

Se ha desarrollado empleando AppInventor2. La aplicación permite conectar el móvil con el robot a través de bluetooth.De esta forma, se puede controlar el robot para realizar las siguientes acciones:

  • Control remoto mediante botones
  • Control remoto mediante acelerómetro
  • Modo seguilíneas
  • Modo evita obstáculos
  • Mover las palas

A continuación se incluye una captura de la interfaz:

 

Fotos y vídeos

Autor

Antonio García Garví

Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática