En esta entrada os mostramos el ensamblaje del robot DYOR Pro realizado con TinkerCAD y fabricado con corte láser.

Componentes:

• Arduino Nano + Shield Arduino Nano I/O (rojo)
• Powerbank (naranja)
• Ultrasonido HC-SR04 (azul claro)
• Zumbador de sonido (negro)
• Servo SG90 (azul oscuro) en la pinza
• Motor Smart Car (amarillo) en la base
• Bluetooth (azul oscuro)
• Seguilíneas TCRT5000 (azul oscuro)
• Rueda de bola (blanco)
• Ruedas Motores Smart Car (negro/amarillo)
• Matriz de LEDs (verde)
• Discos encoders para motores Smart Car (marrón)
• Encoders HC-020k (negro)
• Tira de 7 LEDs redonda (gris)
• Rodamiento MR52ZZ y tornillería.

Instrucciones

Para el montaje de este robot necesitaremos soldar algunos pines y cables. Es conveniente tener preparado previamente todos los componentes antes de pegarlos y por tanto, se recomienda realizar los pasos de soldadura al principio de todo (leer todas los pasos de las instrucciones previamente).

Empezaremos preparando las tiras de 7 LEDs de colores. Están compuesta por 3 tiras de LEDs que formarán los ojos y la boca del robot. Cada tira de LEDs tiene un pin de entrada IN y un pin de salida OUT. Además disponen de los pines de VCC y GND para la alimentación. Las tiras de LEDs se conectan en serie de forma que la salida de uno se debe conectar a la entrada del siguiente.

Empezaremos soldando unos cables a las tiras de 7 LEDs de colores. Deberemos cortar unos de los extremos de 3 cables DuPont, pelarlos y soldarlos a la tira de 7 LEDs del ojo derecho a los conectores VCC, GND e IN. La tira de 7 LEDs se posicionarán de forma que los conectores apuntan hacia arriba. Con otros 3 cables realizaremos las conexiones intermedias entre las otras tiras de 7 LEDs. De forma que la salida del ojo derecho la conectaremos a la entrada del ojo izquierdo. De nuevo, los conectores apuntan hacia arriba. De la salida de la tira del ojo izquierdo la conectaremos a la tira de 7 LEDs de la boca.

Una vez hemos soldado los cables, estamos en disposición de pegar las tiras de 7 LEDs al frontal del robot.

En la siguiente imagen se muestra un ejemplo real de cómo debería quedar:

Los ultrasonidos deben ser modificados para que el pin de ECHO y TRIG se puedan controlar con un único pin de Arduino. Para ello, lo que haremos será soldar entre ambos pines tal y como se muestra en la imagen:

Ahora podremos pegar los ultrasonidos en sus correspondientes orificios. Uno de ellos se debe pegar al frontal del robot y los otros dos en sus propios soportes. Los conectores de los ultrasonidos deben quedar hacia arriba.

Conectar los cables de los ultrasonidos y pegar la matriz de LEDs al frontal del robot.

Para la pinza del robot debemos pegar el soporte de la pinza, el servo de posición SG90, el soporte del sensor TCRT5000 y el sensor TCRT5000 tal y como se muestra en la figura. El sensor TCRT5000 debe ir los más adelante posible, con objeto de que los cables no molesten posteriormente a la rueda loca. El potenciómetro del sensor puede colocarse entre el hueco que hay entre el servo SG90 y el soporte del sensor TCRT5000.

El dedo de la derecha se puede atornillar al eje del servo (no se requiere manilla) y en caso necesario pegar el tornillo al dedo. En el orificio de la izquierda del soporte de la pinza, colocaremos el rodamiento MR52ZZ asegurándonos que al pegarlo, sólo la parte exterior se queda pegada, quedando el eje interior libre. Utilizaremos el tornillo, arandelas y tuerca de M2 para fijar el dedo de la izquierda. En caso necesario, puede atornillarse la cabeza del tornillo y la tuerca al dedo y el soporte de la pinza, respectivamente.

Nótese que el diseño de la pinza mostrada en la foto no coincide exactamente con el propuesto para el ensamblaje, sin embargo, el principio de funcionamiento es idéntico, ya que necesita atornillarse el servo e introducir el cojinete y pegarlo con un tornillo y tuerca.

Ahora pegaremos los ultrasonidos (con sus soportes) de la izquierda y derecha a la base del robot.

Los pines de driver DRV8833 requieren ser soldados, tal y como se muestra la figura:

Posteriormente, pegaremos el zumbador, el driver DRV8833 de los motores, el módulo bluetooth y la placa de expansión de Arduino Nano a la base del robot.

Posteriormente, pegaremos los motores en la parte inferior de la base del robot. Debemos soldar unos cables DuPont a los motores en los terminales metálicos que tiene (debemos cortar uno de los extremos del cable y pelarlo adecuadamente y enrollarlo al terminal del motor). Para evitar que la soldadura se dañe, es conveniente añadir un poco de pegamento una vez soldados.

Al colocar el motor, debemos asegurarnos que el eje del motor debe estar lo más atrás posible.

 

Insertar los discos codificadores en los ejes de cada uno de los motores, asegurándonos que están lo más centrados posibles con respecto al orificio de la base.

Pegar los módulos HC-020k de encoders del robot, asegurándonos que el disco está entre el sensor.

 

Colocar las ruedas del robot

Atornillaremos la pinza del robot a la base

Ahora pegaremos el frontal del robot a la base

Pasamos los cables de los motores, del servo SG90 y del sensor TCRT5000 los orificios de la base. Una vez hemos pasado los cables podremos pegar el Powerbank debajo de la base del robot y la rueda de bola al Powerbank (lo más adelante posible).