Esta entrada aborda el desarrollo del robot SuperMarioTank partiendo de su diseño hasta los diferentes modos de actuación que se habilitan.
Diseño del cuerpo en SolidWorks.
En cuanto al diseño se ha utilizado un modelo DYOR, que ha sido concebido para portar 2 brazos, una OLED, un sensor TCRT5000, un sensor HC-SR04, dos ruedas y un zumbador.
Componentes
- Arduino Nano + Shield Arduino Nano I/O
- Powerbank
- Ultrasonido HC-SR04
- Zumbador de sonido KY-006
- Servos SG90 (brazos)
- Servos FS90R (ruedas)
- Módulo Bluetooth HC-05
- Sensor infrarrojo TCRT5000
- Rueda loca
- Ruedas FS90R
- OLED
- Cables dupont hembra-hembra
Montaje
Se adjuntan fotos del proceso:
Electrónica
Conexionado
Conexión de Pines
- Bluetooth: TX (D2), RX (D4).
- Servos de rotación continua: Izquierdo (D9), derecho (D13).
- Servos SG90: Izquierda (D5), Derecha (D12).
- OLED: SDA (SDA), SCK (SCL).
- Ultrasonidos: ECHO (D7), TRIGGER (D6).
- Zumbador: D8.
- Seguilíneas: A0.
App
En la apk tenemos los tres modos que tiene HallyeBot. Haciendo click sobre cada uno de ellos podemos activarlos y haciendo un click largo se desactivaran.
Dentro de la aplicación tenemos en la parte superior los botones para la conexión y desconexión del módulo bluetooth HC-06.
Al pulsar el botón Conectar nos aparecerá un listado de nuestros dispositivos vinculados (previamente debemos vincular nuestro módulo). A continuación, seleccionamos el dispositivo nuestro logrando la conexión entre el móvil y nuestro robot.
HallyeBot es una robot muy inquieta por lo que se la escuchará triste (sonido del zumbador) hasta que la pongamos en marcha uno de sus modos.
- Modo Control Remoto: Con la ayuda del acelerómetro de nuestro móvil podemos controlar a HallyeBot dependiendo la inclinación que le estemos dando.
- Modo SigueLinea: Teniendo el sensor infrarrojos nos ayudará a seguir un camino continuo de linea negra.
- Modo EvitaObstaculos: Aquí HallyeBot será capaz de evitar obstáculos y hallar una salida.
Foto y vídeo final:
